模块化水下机器人-天津瀚海蓝帆-大连模块化自主水下航行器

随着海洋关键技术不断突破，深圳深水机器人及相关产业也有了快速发展。水下机器人研---度加大，国产化和产业化进度加快，成为深圳海洋装备产业的新亮点。在水下机器人研发制造领域，深圳有近20家上规模企业。如，在船舶修复工业领域，招商工业集团有限公司已经开展了船舶除锈清洗方面的研究；在能源等特殊作业领域，模块化水下机器人，中广核研究院有限公司已推出了性环境水下焊接机器人、性环境水下燃料重构机器人、大直径长距离取水隧洞高抗流速水下检测机器人和水下异物打捞机器人。

基于特征学习的自主探测技术。面向无人系统的应用，传统的依赖于先验知识与人类经验的人工很难在线实现，而水声目标与环境的时空起伏特性使得传统基于统计模型的恒虚警自动的方式，很难在复杂多目标环境下获得理想的检测性能。因此，目前研究主要集中在基于特征学习的自主探测技术上，即通过对具有一定规律性的目标和环境特征的自适应学习，在多特征联合概率模型下检测。

例如，对于微弱目标检测，模块化水下机器人厂家，采用---或分类置前检测思想，利用目标方位、幅度、频谱等---度特征，通过粒子滤波等算法进行基于关联学习，然后根据行为、特征差---来进行自主探测，从而能够在低信噪比条件下获得高检测概率和---精度。